Za rok założenia zamku Amagasaki tradycyjnie uznaje się 1617, kiedy Toda Ujikané wzniósł tu swój zamek, który stał się administracyjnym centrum domeny Amagasaki. Jednak już w okresie Sengoku na tym miejscu istniała twierdza zbudowana przez ród Hosokawa. Po upadku zamku Itami w 1579 roku Araki Murashige — dawny wasal Ody Nobunagi, który zbuntował się przeciwko niemu — schronił się w tym wcześniejszym zamku.
Mōri Terumoto (1553–1625) był wnukiem i prawowitym spadkobiercą słynnego Mōri Motonariego. Gdy w 1571 roku stanął na czele klanu Mōri, odziedziczył rozległe terytoria obejmujące znaczną część regionów San’in i San’yō w zachodniej części wyspy Honsiu. Ponadto klan Mōri dysponował największą i najbardziej zaawansowaną technologicznie flotą morską swoich czasów.
Po klęsce stronników Toyotomiego Hideyoriego w kampaniach osakijskich z lat 1614–1615 w Japonii nadal istniało wiele rodów, których lojalność wobec siogunatu Tokugawa nie była pełna, zwłaszcza w zachodnim regionie Chūgoku. Mizuno Katsunari (1564–1651), kuzyn Tokugawy Ieyasu, stał się pierwszym z bliskich domowi Tokugawa panów feudalnych, tzw. fudai daimyō, przeniesionym do tego strategicznie ważnego obszaru.
Za założyciela klanu Chiba uważa się Chiba Tsunesige (1083–1180), który w 1126 roku przeniósł swoją siedzibę do rejonu Inohana i wzniósł tam silnie ufortyfikowaną warownię. Choć sam Tsunesige pochodził z klanu Taira, ród Chiba później poparł Minamoto no Yoritomo, przyszłego twórcę pierwszego siogunatu.
Oda Nobunaga, w ramach swojego „ostatecznego rozwiązania” konfliktu z klanem Saitō, zaplanował budowę fortu w rejonie Sunomata, który miał służyć jako wysunięta baza do ataku na zamek Inabayama (później przemianowany na Gifu). Sunomata była bagnistym obszarem położonym między zamkiem Ogaki, twierdzą klanu Oda, a Inabayamą, główną fortecą klanu Saitō. Wcześniejsze próby wzniesienia w tym miejscu umocnień, podejmowane przez generałów Ody Sakumę Nobumoriego i Shibatę Katsuiego, zakończyły się niepowodzeniem. Wówczas zadanie powierzono młodemu wasalowi Kinoshicie Tokichirō, który później stał się znany jako Toyotomi Hideyoshi.
Dokładny moment pojawienia się pierwszych budowli na terenie dzisiejszego zamku nie jest znany; powszechnie uważa się jednak, że pierwsze umocnione konstrukcje powstały tu w okresie Muromachi, gdy ziemie te znajdowały się pod kontrolą klanu Shibata.
